T/CNCA 116.2-2025 露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 第2部分：线控底盘

　　ICS 73.020 CCS D 10/19

　　T/CNCA 116.2—2025

　　露天矿卡车无人驾驶运输技术要求

　　第 2 部分：线控底盘

　　Technical requirements for autonomous haulage systems in

　　open-pit mining trucks—Part 2：Control-by-wire chassis

　　2025-07-21 发布 2025-10-30 实施

　　发 出

　　布 版

　　中国煤炭工业协会中国标准出版社

　　T/CNCA 116.2—2025

　　目 次

　　前言 Ⅲ

　　引言 Ⅳ

　　1 范围 1

　　2 规范性引用文件 1

　　3 术语和定义 1

　　4 缩略语 3

　　5 一般要求 3

　　6 通用要求 3

　　7 特殊要求 5

　　参考文献 6

　　Ⅰ

　　T/CNCA 116.2—2025

　　前 言

　　本文件按照 GB/T 1.1—2020《标准化工作导则 第 1 部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起草 。

　　本文件是 T/CNCA 116《露天矿卡车无人驾驶运输技术要求》的第 2 部分 。T/CNCA 116 已经发布了以下部分：

　　——第 1 部分：总则;

　　——第 2 部分：线控底盘;

　　——第 3 部分：车端智能驾驶系统;

　　——第 4 部分：管控平台;

　　——第 5 部分：接口协议;

　　——第 6 部分：通信设施;

　　——第 7 部分：工控安全;

　　——第 8 部分：道路及设施;

　　——第 9 部分：运行与协同;

　　——第 10 部分：检查与维护;

　　——第 11 部分：生产安全与应急 。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利 。本文件的发布机构不承担识别专利的责任 。

　　本文件由中国煤炭工业协会提出 。

　　本文件由中国煤炭工业协会科技发展部归口 。

　　本文件起草单位：国家能源投资集团有限责任公司、中国矿业大学(北京)、航天重型工程装备有限公司、国能准能集团有限责任公司 、国能宝日希勒能源有限公司 、国能北电胜利能源有限公司 、中科慧拓(北京)科技有限公司 、踏歌智行科技有限公司 、中国科学院自动化研究所 、北京航空航天大学 。

　　本文件主要起草人：李新华 、葛世荣 、田臣 、郭焘 、吴晓旭 、王海春 、张凯 、丁震 、周永利 、孟峰 、赵光辉 、额尔德木吐 、刘喜 、石广洋 、杜志勇 、徐煦 、包玮玮 、何适 、王鑫 、赵红泽 、高玉 、杨健健 、张晞 、郭一楠 、艾云峰 、余贵珍 、陈鹏 、周彬 、邢镇 、崔文 、白仁喜 、高昌平 、徐钟馗 、王伟啸 、蔚惠民 、史岩岩 、陈兆楠 、李文博 。

　　Ⅲ

　　T/CNCA 116.2—2025

　　引 言

　　露天矿智能化为推动矿山行业的高质量发展提供核心技术支撑 。发展露天矿智能化作业和无人化运输新技术 ，践行“绿色 、安全 、智能 、高效 ”生产新理念 ，坚持以科技创新为根本动力 ，推动智能化技术融合发展，对全面提升露天矿智能化水平具有重要意义 。

　　T/CNCA 116《露天矿卡车无人驾驶运输技术要求》按照分层架构方式对露天矿卡车无人驾驶运输进行划分 ，并提出各部分要求 。通过制定 T/CNCA 116，更全面 、更专业地规范露天矿卡车无人运输作业技术，为行业无人驾驶矿用卡车推广应用提供标准指导 。T/CNCA 116 由 11 个部分构成 。

　　—— 第 1 部分：总则 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输各部分的内容结构以及相互关系 ，包括总体架构 、一般要求 。

　　——第 2 部分：线控底盘 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的线控底盘技术要求，包括一般要求 、通用要求和特殊要求 。

　　——第 3 部分：车端智能驾驶系统 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的车端智能驾驶系统技术要求，包括一般要求 、车端智能驾驶系统硬件要求 、车端智能驾驶系统软件要求 。

　　——第 4 部分：管控平台 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的管控平台技术要求，包括车辆调度 、数据管理 、地图管理 、设备管理 、用户管理 、管控平台安全和非功能性的要求 。

　　—— 第 5 部分：接口协议 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的各系统之间接口协议技术要求 ，包括管控平台与车端智能驾驶系统 、协同作业管理系统之间的接口协议 ，以及车端智能驾驶系统与线控底盘之间的接口协议 。

　　——第 6 部分：通信设施 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的通信设施技术要求，包括一般要求 、

　　核心网 、传输网 、无线网 、边缘计算 、接入终端 、网络运维管理平台 、电源 、动环监控要求 。

　　——第 7 部分：工控安全 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的工控安全技术要求，包括一般要求 、线控底盘安全要求 、车端智能驾驶系统安全要求 、管控平台安全要求 、协同作业管理系统安全要求 、路侧协同感知系统安全要求 、远程应急接管系统安全要求和信息安全基本要求 。

　　——第 8 部分：道路及设施 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的道路及设施技术要求，包括路面 、路侧感知系统 、标志标识 、安全挡墙 、停车区 、运行管理要求 。

　　—— 第 9 部分：运行与协同 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的运行与协同技术要求 ，包括一般要求 、协同作业管理系统技术要求 、无人驾驶卡车编组运行与协同要求 、无人驾驶卡车运行效率评价和无人驾驶卡车运营成本评价 。

　　——第 10 部分：检查与维护 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的检查与维护技术要求，包括管控平台 、线控底盘 、车端智能驾驶系统 、协同作业管理系统 、路侧协同感知系统及通信设施的检查和维护要求 。

　　——第 11 部分：生产安全与应急 。规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的安全生产与应急技术要求，包括一般要求 、风险辨识与管控 、隐患排查与治理 、安全保障要求 、应急接管要求 、应急响应要求 。

　　Ⅳ

　　T/CNCA 116.2—2025

　　露天矿卡车无人驾驶运输技术要求

　　第 2 部分：线控底盘

　　1 范围

　　本文件规定了露天矿卡车无人驾驶运输中的线控底盘的技术要求 ，包括一般要求 、通用要求和特殊要求 。

　　本文件适用于无人驾驶矿用卡车线控底盘的设计 、制造 、改造要求 。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款 。其中 ，注日期的引用文件，仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本文件 。

　　GB/T 20178

　　土方机械

　　机器安全标签 通则

　　GB/T 20418

　　土方机械

　　照明 、信号和标志灯以及反射器

　　GB/T 22359

　　土方机械

　　电磁兼容性

　　GB/T 25684.1—2021 土方机械 安全 第 1 部分：通用要求

　　GB/T 25684.6—2021 土方机械 安全 第 6 部分：自卸车的要求

　　GB/T 35194 土方机械 非公路机械传动宽体自卸车 技术条件

　　GB/T 35195 土方机械 非公路机械传动矿用自卸车 技术条件

　　GB/T 35196 土方机械 非公路电传动矿用自卸车 技术条件

　　JB/T 5945 工程机械 装配通用技术条件

　　JB/T 5946 工程机械 涂装通用技术条件

　　JB/T 14813 土方机械 纯电动非公路宽体自卸车 技术规范

　　T/CNCA 116.1—2025 露天矿卡车无人驾驶运输技术要求 第 1 部分：总则

　　3 术语和定义

　　T/CNCA 116.1—2025 界定的以及下列术语和定义适用于本文件 。

　　3.1

　　线控模式切换模块 control mode switching module

　　根据线控底盘自检结果 、车端智能驾驶系统和驾驶员指令，控制线控底盘驾驶模式切换的模块 。 3.2

　　线控驱动模块 drive⁃by⁃wire module

　　使用电子线路 、机电液控制和通信传输等线控技术，接收车端智能驾驶系统或驾驶员指令，对无人驾驶矿用卡车进行驱动控制的模块 。

　　3.3

　　线控转向模块 steer⁃by⁃wire module

　　使用电子线路 、机电液控制和通信传输等线控技术，接收车端智能驾驶系统或驾驶员指令，对无人驾

　　1

　　T/CNCA 116.2—2025

　　驶矿用卡车进行转向控制的模块 。

　　3.4

　　线控制动模块 brake-by-wire module

　　使用电子线路 、机电液控制和通信传输等线控技术，接收车端智能驾驶系统或驾驶员指令，对无人驾驶矿用卡车进行制动控制的模块 。

　　3.5

　　线控举升模块 lift-by-wire module

　　使用电子线路 、机电液控制和通信传输等线控技术，接收车端智能驾驶系统或驾驶员指令，对无人驾驶矿用卡车进行货箱升降控制的模块 。

　　3.6

　　线控行车警示模块 warning-by-wire module

　　使用电子线路 、机电液控制和通信传输等线控技术，接收车端智能驾驶系统或驾驶员指令，对无人驾驶矿用卡车进行灯光 、报警提醒装置控制的模块 。

　　3.7

　　线控启停模块 power-control-by-wire module

　　使用电子线路 、机电液控制和通信传输等线控技术，接收车端智能驾驶系统或驾驶员指令，对无人驾驶矿用卡车进行供电 、动力总成启停控制的模块 。

　　3.8

　　车载健康管理模块 on-board health management module

　　通过在无人驾驶矿用卡车上搭载传感器 、控制器等装置实现卡车运行状态监测等功能的模块 。 3.9

　　线控无人驾驶模式 autonomous mode of drive-by-wire system

　　线控底盘的一种驾驶模式，在此模式下线控底盘根据车端智能驾驶系统发来的指令控制无人驾驶卡车以实现驱动 、转向 、制动 、举升等功能 。

　　3.10

　　线控有人驾驶模式 manual mode of drive-by-wire system

　　线控底盘的一种驾驶模式，在此模式下线控底盘禁止根据车端智能驾驶系统发来的指令控制无人驾驶卡车，无人驾驶卡车的驱动 、转向 、制动 、举升等功能完全通过驾驶员的操作执行 。

　　3.11

　　线控远程应急接管模式 remote control takeover mode of drive-by-wire system

　　线控底盘的一种驾驶模式 ，在此模式下线控底盘根据特定的装置控制无人驾驶卡车以实现驱动 、转向 、制动 、举升等功能 。

　　注：特定的装置由人工进行操作，并需对此模式的使用设置限制条件 。

　　3.12

　　响应时间 response time

　　从线控底盘发出指令的时刻，与执行器响应指令开始执行的时刻之间的差值 。

　　[来源：GB/T 43947—2024，3.6，有修改]

　　3.13

　　控制信号 control signal

　　从车端智能驾驶系统发送到线控底盘的数据，该数据包含无人驾驶矿用卡车驱动控制 、转向控制 、制动控制 、其他模块控制等 。

　　3.14

　　反馈信号 feedback signal

　　从线控底盘发送到车端智能驾驶系统的数据，该数据包含无人驾驶矿用卡车驱动反馈 、转向反馈 、制

　　2

　　T/CNCA 116.2—2025

　　动反馈 、其他模块反馈等 。

　　4 缩略语

　　下列缩略语适用于本文件 。

　　CAN：控制器局域网络(Controller Area Network)

　　5 一般要求

　　5.1 适用环境要求

　　硬件应满足矿区粉尘 、雨雪雾 、振动等工况的使用需求，适用环境条件应满足 GB/T 25684.1—2021、 GB/T 25684.6—2021 和 T/CNCA 116.1—2025 中 5.1 的要求 。

　　5.2 防护及安装要求

　　5.2.1 主要硬件防护等级应符合 GB/T 25684.1—2021 中电气和电子系统的规定 。

　　5.2.2 线束应固定合理 、美观 、整齐，应符合 GB/T 25684.1—2021 中电气和电子系统的规定 。

　　5.2.3 管路应固定可靠，应符合 GB/T 25684.1—2021 中压力系统的规定 。

　　5.2.4 电磁兼容性应满足 GB/T 22359 的规定 。

　　5.2.5 安全标识应符合 GB/T 20178 的规定 。

　　5.2.6 装配质量应满足 JB/T 5945 的规定 。

　　5.2.7 涂装外观应满足 JB/T 5946 的规定 。

　　6 通用要求

　　6.1 线控模式切换模块功能要求

　　6.1.1 应具有线控无人驾驶模式 、线控有人驾驶模式和线控远程应急接管模式三种模式 ，应具有模式切换的功能 。

　　6.1.2 在线控远程驾驶模式下，操作人员能够通过遥控器等无线连接的方式控制无人驾驶矿用卡车 。

　　6.2 线控驱动模块功能要求

　　6.2.1 应具有挡位控制及反馈的功能 。

　　6.2.2 应具有油门控制及开度反馈的功能 。

　　6.3 线控转向模块功能要求

　　6.3.1 应具有转向控制及角度反馈的功能 。

　　6.3.2 应配置不少于 2 个转向角度测量传感器 ，在任何一个转向角度测量传感器失效后 ，无人驾驶卡车将以受限制的速度行驶 。

　　6.4 线控制动模块功能要求

　　6.4.1 应具有行车制动控制及制动强度反馈的功能 。

　　6.4.2 应具有停车制动控制及状态反馈的功能 。

　　6.4.3 应具有辅助制动控制及状态反馈的功能 。

　　3

　　T/CNCA 116.2—2025

　　6.4.4 配备发动机缓速制动功能的无人驾驶卡车，应具有发动机缓速制动控制及制动强度反馈的功能 。

　　6.4.5 配备电制动功能的无人驾驶卡车，应具有电制动控制及制动强度反馈的功能 。

　　6.4.6 配备动力电池能量回收功能的无人驾驶卡车，应具有动力电池能量回收控制及反馈的功能 。

　　6.5 线控举升模块功能要求

　　6.5.1 针对符合 GB/T 35194 规定的非公路机械传动宽体自卸车和符合 JB/T 14813 规定的纯电动非公路宽体自卸车，应具有控制货箱举升 、保持 、下降的功能 。

　　6.5.2 针对符合 GB/T 35195 规定的非公路机械传动矿用自卸车和符合 GB/T 35196 规定的非公路电传动矿用自卸车，应具有控制货箱举升 、保持 、浮动 、下降的功能 。

　　6.5.3 应具有货箱举升角度反馈的功能 。

　　6.5.4 应具有货箱举升到位 、落斗到位反馈的功能 。

　　6.6 线控行车警示模块功能要求

　　6.6.1 应具有控制前照灯 、后照灯 、示廓灯 、转向灯 、制动灯 、双闪灯等功能 。

　　6.6.2 应具有喇叭控制的功能 。

　　6.6.3 应具有在无人驾驶卡车外部显示工作状态的功能 。

　　6.6.4 安装和性能应符合 GB/T 20418 的规定 。

　　6.7 线控启停模块功能要求

　　6.7.1 应具有无人驾驶卡车电源控制及状态反馈的功能 。

　　6.7.2 若无人驾驶卡车采用发动机作为动力源，应满足：

　　a) 具备发动机启动及转速反馈的功能;

　　b) 具有发动机熄火，并能反馈发动机熄火状态的功能 。

　　6.8 线控状态监控模块功能要求

　　6.8.1 应具有无人驾驶矿用卡车仪表信息采集的功能 。

　　6.8.2 应具有线控底盘运行状态和故障信息采集的功能 。

　　6.9 车载健康管理模块功能要求

　　6.9.1 应具有自检 、故障分级处理 、数据交互的功能 。

　　6.9.2 应具有无人驾驶卡车动力总成 、驱动总成 、电气总成 、液压总成等状态数据等采集 、存储 、分析的功能 。

　　6.9.3 应具有通过网络上传实时数据和故障报警信息的功能 。

　　6.9.4 应具有无人驾驶卡车动力总成(如发动机)等关键部件常用状态量采集的功能 。

　　6.9.5 应具有无人驾驶卡车常用开关量信息采集的功能 。

　　6.9.6 应能连接常用的传感器，如燃油 、轮胎等传感器，具有采集传感器数据及分析上传的功能 。

　　6.9.7 宜具有串行通信接口 、CAN 通信接口 、网络接口等接口，以连接各类传感器和数据通信 。

　　6.10 其他功能要求

　　6.10.1 应对部分关键部件进行安全冗余设计 ，应具有安全监测模块 ，当检测到线控底盘故障时 ，具有停车的功能 。

　　6.10.2 应具有对车端智能驾驶系统配电的功能 。

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　　6.10.3 应具有 日志存储的功能，日志存储周期应不少于 30 d。

　　6.10.4 应具有无人驾驶卡车称重 、燃油状态采集的功能，宜具有轮胎 、消防等系统状态采集的功能，并能将采集到的数据发送至车端智能驾驶系统 。

　　6.10.5 应设置检修开关，检修开关应布置在便于操作的位置 。

　　6.10.6 宜在无人驾驶卡车周边设置手动急停装置或无线遥控急停装置 。 当该急停装置按下时 ，应立即投入制动，并始终保持无人驾驶卡车处于制动状态 。

　　6.10.7 主要电气元件宜布置在线控控制箱内部，线控控制箱安装稳定可靠，不影响无人驾驶卡车检修 。

　　6.10.8 宜采用不少于 2 条 CAN 总线或车载以太网与车端智能驾驶系统进行数据通信 。

　　6.10.9 宜具有无人驾驶卡车消防控制的功能，能够在收到车端智能驾驶系统发来的灭火指令后，启用灭火功能 。

　　6.10.10 宜具有应急电源，在线控底盘主电源故障情况下，进行紧急停车，并具有在一定时间内向车端智能驾驶系统供电的能力 。

　　6.11 性能要求

　　a) 线控底盘执行性能宜满足：

　　b) 针对符合 GB/T 35195 规定的非公路机械传动矿用自卸车和符合GB/T 35196 规定的非公路电传动矿用自卸车，线控底盘执行转向角度误差不高于±2 .4 ° ;

　　c) 针对符合 GB/T 35194 规定的非公路机械传动宽体自卸车和符合JB/T 14813 规定的纯电动非公路宽体自卸车，线控底盘执行转向角度误差不高于±2° ;

　　d) 线控转向模块控制的无人驾驶卡车最小转弯半径≤无人驾驶卡车设计最小转弯半径的 1 .05 倍;

　　e) 线控举升模块举升角度反馈误差不高于±0 .5 ° ;

　　f) 自接收到车端智能驾驶系统发来的制动指令后 ，开始输出电制动信号的响应时间≤0 .6 s，开始输出行车制动信号的响应时间≤0 .5 s。

　　7 特殊要求

　　7.1 在用矿用卡车进行线控化改造

　　7.1.1 对无人驾驶卡车进行线控化改造时 ，不应使无人驾驶卡车安全性能降低 ，无人驾驶卡车操作和维护不受任何影响 。

　　7.1.2 对 无 人 驾 驶 卡 车 转 向 总 成 进 行 线 控 化 改 造 时 ，不 应 改 变 无 人 驾 驶 卡 车 既 有 的 转 向 助 力 方 式 和结构 。

　　7.2 配备驾驶室的无人驾驶卡车

　　7.2.1 在线控无人驾驶模式及线控远程驾驶模式下 ，当驾驶室内有驾驶员或安全员时 ，应能够通过人工介入的方式，实现对无人驾驶卡车控制的接管，应确保人工操作为最高优先级 。

　　7.2.2 线控转向模块应满足：

　　a) 具有人工介入转向监测的功能;

　　b) 线控远程驾驶模式下，当人工介入转向时，应优先响应人工转向指令;

　　c) 在人工介入期间，不应执行车端智能驾驶系统发来的无人驾驶卡车转向控制指令 。

　　7.2.3 线控制动模块应满足：

　　a) 具有人工介入制动监测的功能;

　　b) 线控远程驾驶模式下，当人工介入制动时，应优先响应人工制动指令;

　　c) 在人工介入期间，不应执行车端智能驾驶系统发来的无人驾驶卡车制动控制指令 。

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　　参 考 文 献

　　[1] GB/T 43947 低速线控底盘通用技术要求

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