T/SDMI 0042-2026 蜂巢穿梭车运行操作与维护指南

　　ICS 03.100.50 CCS J81

　　团 体 标 准

　　T/SDMI 0042—2026

　　蜂巢穿梭车运行操作与维护指南

　　Operation and maintenance guide for hive shuttle vehicles

　　2026-02-01实施

　　2 0 2 6 - 0 2 - 0 1 发 布

　　

　　山东省机械工业协会发布

　　T/SDMI 0042—2026

　　前 言

　　本文件按照GB/T1.1—2020《 标准化工作导则第1部分：标准化文件的结构和起草规则》的规定起 草 。

　　请注意本文件的某些内容可能涉及专利。本文件的发布机构不承担识别专利的责任。

　　本文件由山东劳动职业技术学院提出。

　　本文件由山东省机械工业协会归口。

　　本文件起草单位：山东劳动职业技术学院、山东齐鲁电机制造有限公司、超越科技股份有限公司、 浙江佛尔泰智能设备有限公司、山东德源电力科技股份有限公司、潍坊职业学院、山科华智(山东)机 器人智能科技有限责任公司、武汉华中数控股份有限公司。

　　本文件主要起草人：赵玉信、史家迎、李东辰、闵凤、孙大铭、姚忠福、赵孟、齐岩、徐建华、许 贺、解永辉、辛海明、袁宗杰、纪鹏、迟玉森。

　　I

　　T/SDMI 0042—2026

　　蜂巢穿梭车运行操作与维护指南

　　1 范围

　　本文件规定了蜂巢式密集仓储系统中蜂巢穿梭车的术语和定义、运行操作、日常维护、故障处理及 安全注意事项。

　　本文件适用于蜂巢式密集仓储系统中，具备X、Y方向双向行走、Z方向升降与夹持功能的充电式蜂 巢穿梭车(以下简称“穿梭车)。

　　2 规范性引用文件

　　下列文件中的内容通过文中的规范性引用而构成本文件必不可少的条款。其中，注日期的引用文件， 仅该日期对应的版本适用于本文件;不注日期的引用文件，其最新版本(包括所有的修改单)适用于本 文 件 。

　　GB/T 2893.1 图形符号安全色和安全标志第1部分：安全标志和安全标记的设计原则

　　GB 7251.1 低压成套开关设备第1部分：总则

　　GB/T 7324通用锂基润滑脂

　　GB 12348工业企业厂界环境噪声排放标准

　　GB 40559电动平衡车、滑板车用锂离子电池和电池组安全技术规范

　　GB 50016 建筑设计防火规范

　　3 术语和定义

　　下列术语和定义适用于本文件。

　　3.1

　　蜂巢穿梭车 hive shuttle vehicle

　　用于蜂巢式密集仓储中货箱存取作业的自动化搬运设备。

　　3.2

　　蜂巢网格货架 honeycomb grid racking

　　用于密集式仓储中存储货箱的立体货架系统。

　　3.3

　　交叉式导轨 crossed roller guide

　　用于穿梭车横向和纵向行走的轨道。

　　3.4

　　行走机构 locomotion device

　　用于穿梭车实现X 、Y 方向移动的装置。

　　3. 5

　　卷扬机构 hoisting device

　　用于夹持机构在Z 方向升降的卷扬装置。

　　3.6

　　1

　　T/SDMI 0042—2026

　　夹持机构 clamping device

　　用于夹紧或释放货物的装置。

　　4 运行操作

　　4.1 启动前检查

　　4.1.1 机械部件检查

　　——检查交叉导轨：导轨表面应清洁、无油污、无变形、无松动;

　　——检查行走机构：行走轮无变形、无卡顿;

　　——检查夹持机构：挂钩无变形、滑块联动顺畅，导向杆无弯曲;

　　——检查卷扬机构：钢带无断裂、扭曲，卷筒转动无卡滞。

　　4.1.2 电气部件检查

　　——检查充电电池组：确认电池外观无鼓包、漏液等异常情况，线缆无破损、接头牢固;

　　——检查控制模块：确认编码器和定位光电传感器无遮挡或污染，显示屏无报错代码;

　　——检查通信模块：检查无线控制信号应稳定，指示灯显示应正常。

　　4.1.3 安全装置检查

　　——检查急停按钮：功能应正常;

　　——检查过载保护装置：工作应正常;

　　——检查防撞传感器和限位开关：动作应灵敏有效。

　　4.2 启动流程

　　——开启仓储系统总电源，启动控制终端;

　　——在控制终端选择“穿梭车启动”模式;

　　——单辆或多辆穿梭车自动上电自检通过后，进入待作业状态;

　　——多车并行作业时，需确认各穿梭车作业区域自动规划路径无重叠。

　　4.3 作业流程

　　4.3.1 存货流程

　　——控制终端输入“存货指令”,包括货箱编号、目标竖井货格X 、Y 、Z 坐标值;

　　——穿梭车沿交叉导轨移动至“货箱接收位”;

　　——卷筒反向转动，钢带下放至货箱高度，夹持机构的电动缸驱动滑块，挂钩张开并钩住货箱两侧 的出入孔;

　　——卷扬机构正/反向转动，将货箱提升/下降至安全高度;

　　——穿梭车沿X 、Y方向移动至目标竖井货格上方，卷扬机构下放货箱至指定堆放位置，松开挂钩， 完成存货;

　　——穿梭车返回待作业区域，等待下一条指令。

　　4.3.2取货流程

　　——控制终端输入“取货指令”,包括目标货箱编号、所在竖井货格坐标;

　　——穿梭车移动至目标货格上方，卷扬机构下放钢带，夹持机构张开挂钩;

　　——挂钩钩住货箱后，卷扬机构提升货箱至安全高度，穿梭车移动至“货箱输出位”;

　　——卷扬机构下放货箱至输出传送带，松开挂钩，完成取货;

　　——穿梭车返回待作业区域，等待下一条指令。

　　4.4 关机流程

　　——确认所有作业任务完成后，通过控制系统下达停机指令，穿梭车将返回指定停车位(通常为充

　　2

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　　电区),如需充电，自动进入充电状态;

　　——确认穿梭车停靠到位后，关闭控制终端电源;

　　——记录当日作业数据(如作业次数、故障次数),填写表A.1《穿梭车运行记录表》。

　　5 维护保养

　　5.1 日常维护

　　5.1.1清洁维护

　　——清洁穿梭车表面，去除灰尘和污渍;

　　——清除导轨上的异物和灰尘，保持轨道清洁;

　　——清洁传感器和光电元件表面，确保无灰尘或污渍遮挡。

　　5. 1.2功能检查

　　——急停按钮应灵敏有效;

　　——卷扬和夹持机构应运行平稳，无异常噪音;

　　——测试无线遥控器各功能应正常。

　　5.2 定期维护

　　5.2.1 每周维护

　　——行走机构维护：行走轮应无松动或异常磨损，必要时更换;

　　——卷扬机构维护：钢带应无明显磨损与疲劳缺陷;

　　——夹持机构维护：挂钩应无明显磨损与变形，必要时更换;

　　——电气系统维护：电线接头应无松动;编码器和定位光电传感器应牢固。

　　5.2.2 每月维护

　　——润滑维护：行走轮轴承添加润滑脂应符合GB/T7324 规定要求;

　　——定位精度校准：校准编码器和定位光电传感器，确保定位精度±2mm;

　　——夹持压力校准：夹持机构压力显示应准确;校准压力传感器，确保压力控制精度;夹爪应平行， 货物夹持均匀。

　　5.2.3 每季度维护

　　——交叉轨道维护：轨道应平直，连接紧固应满足工作要求;

　　——电源系统维护：电池应符合GB 40559短时充电性能要求，确保30min 内电量可充至80%以上;

　　——安全装置维护：过载保护装置应灵敏有效;限位开关应正常工作;防撞传感器和压力波检测胶 条应灵敏;

　　——系统性能测试：评估穿梭车的整体性能，记录异常情况。

　　6 故障处理

　　6.1 行走机构故障处理

　　行走机构常见故障及排除方法见表1。

　　表 1 行走机构常见故障及排除方法

　　故障现象

　　可能原因

　　处理方法

　　行走速度异常

　　电机故障;控制系统故障

　　检查电机和驱动器;检查控制

　　系统

　　3

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　　行走方向偏移

　　轨道磨损、变形;定位传感器

　　故障

　　修复或更换变形轨道;清洁或 更换定位传感器

　　行走时有异响

　　行走轮磨损;轨道上有异物

　　更换行走轮;清理轨道异物

　　无法行走

　　电源、电机故障;控制系统故

　　障

　　检查电源连接、电机和驱动 器;检查控制系统

　　6.2 卷扬机构故障处理

　　卷扬机构常见故障及排除方法见表2。

　　表 2 卷扬机构常见故障及排除方法

　　故障现象

　　可能原因

　　处理方法

　　无法升降

　　电机故障;控制系统故障

　　检查电机电源;检查控制系统

　　升降不畅

　　钢带/钢丝绳卡滞或断裂;卷筒轴承故

　　障

　　修复钢带/钢丝绳，必要时予 以更换;清洁卷筒轴承并添加

　　润滑脂

　　卷扬速度异常

　　电机故障

　　检查电机和驱动器

　　卷扬不到位

　　定位传感器故障;控制系统故障

　　清洁或更换定位传感器;检查 控制系统

　　6.3 夹持机构故障处理

　　夹持机构常见故障及排除方法见表3。

　　表 3 夹持机构常见故障及排除方法

　　故障现象

　　可能原因

　　处理方法

　　无法夹持或释放

　　夹爪变形;电动缸故障;控制系统故

　　障

　　更换夹持爪;检查电动缸;检

　　查控制系统

　　夹持力不足

　　压力传感器故障

　　更换压力传感器

　　夹持不平稳

　　夹爪不平行;货物放置不均匀;控制

　　系统故障

　　调整夹爪平行度;重新放置货 物;检查控制系统

　　6.4 电气系统故障处理

　　电气系统常见故障及排除方法见表4。

　　表4 电气系统常见故障及排除方法

　　故障现象

　　可能原因

　　处理方法

　　电源故障

　　电池故障;充电系统故障;故障线路

　　检查电池状态;检查充电系

　　4

　　T/SDMI 0042—2026

　　连接不良

　　统;检查线路连接

　　控制系统故障

　　控制板故障;传感器故障;软件故障

　　更换控制板;更换传感器;更 新软件或恢复出厂设置

　　信号不稳定

　　干扰源存在;控制系统故障

　　排除干扰源;检查控制系统

　　指示灯异常

　　指示灯损坏;控制板故障;线路连接

　　不良

　　更换指示灯;更换控制板;检 查线路连接

　　6.5 电源系统故障处理

　　电源系统常见故障及排除方法见表5。

　　表 5 电源系统常见故障及排除方法

　　故障现象

　　可能原因

　　处理方法

　　无法充电

　　充电装置故障;充电接口故障;电池

　　故障

　　检查充电装置;检查充电接口 连接;检查电池状态

　　电量消耗过快

　　电池衰减;系统漏电;负载过大

　　更换电池;检查系统漏电情 况;检查货物质量

　　电池或电容过热

　　充电时间过长;环境温度过高;电池

　　故障

　　检查电池状态;降低环境温 度;更换电池

　　电池鼓包

　　电池过充过放

　　停止使用并更换，检查电池系 统，联系供应商处理

　　6.6 故障处理流程

　　6.6.1 紧急处理

　　——发生紧急情况时，立即按下急停按钮，并设置符合GB/T2893.1 规定的安全标识; ——如可能，将穿梭车移动至安全位置;

　　——断开电源，确保安全;

　　——记录故障时间、现象和已尝试的排除方法，填写表A.2《穿梭车故障处理记录表》。

　　6.6.2 故障诊断

　　——记录故障现象和发生时间;

　　——参考故障代码查找可能原因。

　　6.6.3 初步处理

　　——复位或重启操作;

　　——检查并紧固松动的连接部件;

　　——清洁传感器和关键部件。

　　6.6.4 专业维修

　　——提供详细的故障描述和处理方法;

　　——记录维修和更换的部件。

　　6.6.5 恢复运行

　　——维修完成后，进行全面检查和测试;

　　5

　　T/SDMI 0042—2026

　　——确认所有功能正常后，方可恢复使用;

　　——更新维护记录，记录故障及处理情况。

　　7 安全注意事项

　　——人员资质：操作及维护人员需经培训合格后上岗，熟悉本指南及设备说明书，禁止无证人员操 作控制终端，并定期进行安全培训与应急演练;

　　——作业安全：穿梭车运行时，严禁超载作业;禁止人员进入导轨覆盖区域(设置安全护栏及警示 标识);作业中突发异常，应立即按下急停按钮;

　　——电气安全：维护电气部件时，需断开总电源并悬挂“维修中”标识，操作人员应遵守GB7251.1 的安全规定;

　　——防火安全：电池充电时，充电区域禁止明火并应符合GB 50016的防火要求;

　　——噪声控制：穿梭车运行噪声限值应符合GB12348 的规定要求。

　　8 记录与档案

　　——建立穿梭车运行日志;

　　——记录维护、故障处理及部件更换情况;

　　——保存电气图纸、操作手册等技术资料。

　　6

　　T/SDMI 0042—2026

　　附录A

　　(资料性)

　　穿梭车运行记录表

　　表 A.1

　　日期

　　作业时段

　　作业车辆编号

　　作业次数

　　(存货/取货)

　　运行状态

　　(正常/异常)

　　异常现象

　　备注

　　穿梭车故障处理记录表 表A.2

　　故障日期

　　故障车辆

　　编号

　　故障现象

　　排查过程

　　处理结果

　　(修复/更换部件)

　　处理人员

　　备注

　　7