微小型飞行器室内激光INS融合定位方法研究

微小型飞行器室内激光INS融合定位方法研究
针对激光测距仪精度高,抗干扰能力强等优点,选用二维激光测距仪为外部传感器,辅助 MIMU(微惯性测量组合)组成微小型飞行器的室内导航系统;结合留点(Residue Points),Cox和IDC算法特点,设计了R—I—C(留点,IDC和Coxl)匹配算法组合策略(R—I-C激光扫描匹配算法),采用 Kalman(卡尔曼)滤波器进行激光/MIMU融合定位;最后,在以ARM为核心处理器的硬件平台上进行定位仿真.仿真结果表明:R—I—C算法满足设 计要求;激光/MIMU融合定位方法具有良好的性能,能实现微小型飞行器的室内高精度定位.